서울대학교 국사학과를 졸업하고 한국학중앙연구원 정치학과에서 박사 학위를 받았다. 조선 시대 정치사와 정치사상, 특히 실학을 주로 연구하고 있다. 현재 다산연구소 소장이며, <경향신문>에 ‘옛글에서 읽는 오늘’ 칼럼을 연재했다. 《왜 광해군은 억울해했을까?》, 《다산, 조선의 새 길을 열다》(공저), 《정조의 통합정치》(근간) 등을 썼다.